#include "robot_ctrl.h"
#include "ros/ros.h"

extern union _point_t remote_msg;

/**
 * @brief  机器人控制初始化
 * @param  
 * @retval 无
 */
void robot_ctrl_init(void)
{
	robot_ctrl();
}

/**
 * @brief  遥控控制
 * @param  
 * @retval 无
 */
void robot_remove(void)
{
	set_point.x = remote_msg.x;
	set_point.y = remote_msg.y;

	// ROS_INFO("x:%f, y:%f", set_point.x, set_point.y);
}

/**
 * @brief  机器人控制
 * @param  
 * @retval 无
 */
void robot_ctrl(void)
{
	// 遥控控制
	robot_remove();
	
	// 步态规划
	robot_gait_plann();
	
	// 步态分配
	robot_gait_joint_deal();
	
	// 关节计算
	robot_joint_math();
}

